▲RV傳動是一種全新的傳動方式，不僅克服了傳統針擺傳動的缺點，而且因為具有體（tǐ）積小、重量輕、傳動比範圍大、壽命長（zhǎng）、精（jīng）度保持穩定、效率高、傳動平穩等一係列優點。
RV減（jiǎn）速器對機器人的重要性
機器人第一關節到第四關節（jiē）全部使用RV減（jiǎn）速機，輕載機器人第五關節和第六（liù）關節有可能使用諧波減速（sù）機。重載機器人所有關節都需要使用RV減速機（jī）。平均而言，每台機器人使用（yòng）4.5台（tái）RV減速器。
工（gōng）業機器人的（de）動力源一般為交（jiāo）流伺服電機，因為由（yóu）脈衝信號驅（qū）動，其伺服電機本身就可以實（shí）現調速，為什麽工業機器人還需要減速器呢（ne）？
工業機器人通常執行重複的動作，以完成相（xiàng）同的工序。為保證（zhèng）工業機器人（rén）在（zài）生產中（zhōng）能夠可靠地完成（chéng）工（gōng）序任務，並確保工藝質量，對（duì）工業機器人（rén）的定位精度和重複（fù）定（dìng）位（wèi）精度要求很高（gāo）。因此，提高和確保工業機器（qì）人的精度（dù）就需要采用RV減速器或諧波減速器（qì）。
精（jīng）密減速器在工業機器人中的另一作用是（shì）傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一（yī）味提高（gāo）伺服電機的（de）功率是很不劃算的，可以在適宜的速度範圍內通過減速器來提（tí）高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發熱（rè）和出現低頻（pín）振（zhèn）動，對於長時間和周期性工作（zuò）的工業機（jī）器人這都不利於確（què）保其精確、可（kě）靠地運行。
精密減速器的存在使伺服電（diàn）機在一個合適的速度下運轉，並精確（què）地將轉速降到工業（yè）機（jī）器人各部位需要的速度，提（tí）高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減（jiǎn）速器相（xiàng）比，機器人關節減（jiǎn）速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕（qīng）和易於控（kòng）製（zhì）等特點。
大量應用在關節（jiē）型機器（qì）人上的減速器主（zhǔ）要有兩類：RV減速器和諧波（bō）減（jiǎn）速器。相比於諧波減速器，RV減速器具有更高（gāo）的剛度（dù）和回轉（zhuǎn）精度。因此在關節型機器人（rén）中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；而將諧波（bō）減速器放置在小臂、腕（wàn）部或手部；行星減速器一般用在直角坐標機器人（rén）上。
同時，RV減速機較機器人中常用（yòng）的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命（mìng），而且（qiě）回差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就（jiù）會顯著降低，故世界上許多國家（jiā）高精度機器人傳動多采用RV減速器，因（yīn）此，該種RV減速（sù）器在先進機器人傳（chuán）動中有逐漸取代諧波減速器的發展（zhǎn）趨勢。
RV減速機發展編年史
1、1926年 德國人勞倫茲·勃朗於創造性地提出RV減速機原理
2、1931年 勞倫（lún）茲·勃朗在德國慕尼黑創建了“賽古樂”股份（fèn）有限公司，最先（xiān）開始了擺（bǎi）線減速器的製造和銷售
3、1939年，日本住友公司和“賽（sài）古樂”公司（sī）簽定了技術合作協議，並生產銷售；
4、1944年，日本帝（dì）人精機成立，這個未來的RV減速機霸主，在飛機製造、紡織機械、機（jī）床等多個行業碩果（guǒ）累累（lèi）；
5、1950年-1960年，擺線磨（mó）床的出現，解決了擺線（xiàn）齒形的精度不高的難題，使（shǐ）擺線傳動得到了進一步的發展。
6、1956年，日本納博克公司發售全球第一個自動門，在市場上展露頭角。
7、1980年左右，日本帝人精機提出RV傳動理論，著手應用於機器人行業。
8、1986年，日本帝人精機RV減速機正式大規（guī）模生產，取得（dé）成功；
9、2003年，帝人精機和納（nà）博克合並組成Nabtesco（納博（bó）特斯克）公司，並取得快速發展，現在已成為RV減速（sù）機行業的領頭羊，占（zhàn）據了60%以上的市場，特別在（zài）中/重負荷（hé）機器人上，其RV減速機市（shì）場占有率高達（dá）90%。
